Teren, na którym obecnie znajduje się Mrągowo nosił nazwę Galindii od nazwy staropruskiego plemienia, zamieszkującego niegdyś obecną niemal w całości ziemię mrągowską.
Prowadzone w latach 30-tych badania archeologiczne prowadzone przez archeologów z Uniwersytetu Królewieckiego potwierdziły, że pierwsza osada znajdowała się na wyspie jeziora Czos - obecna nazwa „Na Ostrowiu" - badania jednak nie zostały ukończone. Od początku istnienia osada oraz większość Galindii, podlegała administracji w Szestnie. Szestno było siedzibą wójta - prokuratora krzyżackiego. Co do nazwy miasta to nie ma pewnych materiałów źródłowych wyjaśniających jej pierwotne pochodzenie. Niemiecka nazwa Sensburg lub Segenburg została przyjęta podczas lokacji miasta. Ludność polska, która przybywała w okolice Mrągowa z Mazowsza używała spolszczonej odmiany tej nazwy - Ządzbork lub Zadzbork. Na kilku odciskach pieczęci zachowanych do naszych czasów widnieje napis: „SIGIILUM MAGIS CIVITATIS SENSBURGENSIS" i data „ANNO 1348" nad lub pod znakiem łapy niedźwiedzia - jest to herb osady a później i miasta. Jest to zasługa ówczesnego burmistrza Mrągowa-Bogumiła Drobnickiego - badał on dzieje Mrągowa i doszukał się w źródłach historycznych albo bardziej w podaniach i legendach prawdopodobnego pochodzenia roku 1348 jako daty założenia miasta. Żaden dokument lokacyjny nie zachował się, co nie pozwala dokładnie określić daty założenia osady. W latach 1404-1407 komtur belgijski Jan von Seyn lokował miasto na prawie chełmińskim, a Konrad von Jungingen, wielki mistrz krzyżacki nadał osadzie prawa miejskie. 20 lutego 1444 roku na prośby mieszkańców miasta Konrad von Ehrlichskansen odnowił pierwotny przywilej lokacyjny Mrągowa, od tej daty przyjęła się data nadania praw miejskich.
Mrągowo jak wiele podobnych sobie miast Prus Wschodnich przeżywało wzloty i upadki. Było palone przez Litwinów, dziesiątkowane przez epidemie, kataklizmy, trawione przez pożary. Nadane prawa miejskie pozwalały na prowadzenie swobodnej działalności gospodarczej. W mieście władzę sprawował burmistrz z radą, sądownictwo sprawowała ława złożona z sześciu ławników.
Kościół parafialny został zbudowany w pobliżu rynku i istnieje już od 1409 r. W 1485 r proboszczem parafii był ksiądz Stanisław. Niedaleko miasta znajdowała się kaplica należąca do braci zakonnych pod wezwaniem św. Jerzego, rozwijała się nowa szkoła miejska podporządkowana miejscowemu proboszczowi.
W latach 1719-1733 stacjonował w Mrągowie 4 pułk kirasjerów, w 1740 r 3 pułk huzarów a w latach 1746-1772, 7 pułk huzarów. Strażnica przy ratuszu została nazwana bośniacką, ponieważ od 1770 do 1792 stacjonował tu 9 pułk Bośniaków.
W 1786 roku założono cmentarz miejski, wcześniej przed założeniem cmentarza grzebano zmarłych przy kościele.
Na ul. Roosevelta został zbudowany spichlerz. Mimo częstych wojen miasto wzbogacało się o nowe parterowe domy rzemieślników, wokół rynku nie było już miejsca do zabudowy. W 1812 r. wojska Napoleona, które maszerowały na Rosję zubożały miasto. W związku z usuwaniem języka polskiego ze szkół oraz naciskiem miejscowej administracji niemieckiej przeważająca dotąd ludność polska zaczęła maleć. Mrągowo było przygotowane, aby stać się siedzibą władz powiatowych a już w 1800 roku kilku urzędników przeniosło swoje siedziby z Szestna do Mrągowa. Sąd miejski został połączony z sądem miejskim w 1830 roku w Szestnie.
1 września 1818 roku miasto staje się siedzibą powiatu. August Luśniewski kapitan w stanie spoczynku został pierwszym starostą, nowe starostwo mieściło się w jednym budynku przy rynku (budynek ten został strawiony przez pożar).
W 1816 roku miasto zamieszkiwało 1500 osób. W związku z rosnącymi potrzebami mieszkańców miasta i okolic na nowe instytucje i placówki usługowe. W 1819 roku założono pierwsza aptekę. Z 23 na 24 marca 1822 roku pomyślny rozwój miasta przerywa wielki pożar, który zniszczył ponad połowę zabudowań. Władze miasta i rzemieślnicy zaciągali pożyczki w banku w Królewcu, dzięki czemu miasto zaczęto odbudowywać i rozbudowywać w kierunku północnym. 3 sierpnia 1825 roku został oddany do użytku ratusz oraz szkoła przy ul. Kościelnej.
W 1837 roku miasto liczło 2302 mieszkańców. Szybki rozwój miasta należy zawdzięczać rozpoczętym budowom dróg. Na rzece łączącej jeziora Juno z Czosem w latach 50-tych zbudowano młyn o zasięgu regionalnym oraz magazyny zbożowe. Na ul. Królewieckiej w 1898 roku zbudowano sąd.
Wiek XIX był wiekiem napływu do Mrągowa tydów i filipanów z Wojnowa i Olecka, z Warmii przybywało dużo ludności wyznania katolickiego. Katolicy nie mieli własnej kaplicy, więc wydzierżawili do odprawiania nabożeństw pomieszczenie budynku obecnej apteki przy Małym Rynku. Wdowa po zmarłym kupcu, Justyna Timnik ofiarowała plac i budynek na urządzenie parafii rzymsko-katolickiej. Wiosną 1860 roku rozpoczęto budowę nowego kościoła a już 26 października odbyło się poświęcenie kościółka. Kościół w latach 1892-1896 zaczyna się rozrastać.
W roku 1888 liczba mieszkańców wynosiła 3611. 1 maja 1887 roku została otwarta kolej wąskotorowa łącząca Mrągowo z Kętrzynem, a w 1888 roku linia kolejowa łącząca Mrągowo z Biskupcem i Rucianem przez Piecki. W 1889 roku ulice Mrągowa zostały oświetlone lampami gazowymi, które czerpały gaz z gazowni nad j. Czos, a w 1900 roku miasto posiadało wodociągi. Herman Jaenike, burmistrz miasta bardzo dbał o piękny i estetyczny wygląd miasta. Wzgórze z wieżą Bismarcka zostało nazwane właśnie imieniem burmistrza. Wokół wzgórza rozciąga się piękny park. Nad j. Juno w 1905 roku wybudowano amfiteatr i wiele obiektów rekreacyjnych w lesie (dzisiejszy Park Słowackiego). Park był oświetlony mnóstwem kolorowych lampionów. W parku znajdowały się ścieżki spacerowe, place zabaw, restauracja i sanatorium (lata 30-te). W parku nad brzegiem jeziora odbywały się imprezy sportowe, kulturalno-rozrywkowe.
Gmach starostwa i szpital zostały oddane do użytku w latach 1912-1913. Od końca I wojny światowej aż do 1920 roku w mieście nie było stabilizacji politycznej i utrudniało to rozwój miasta. 11 lipca 1920 roku w plebiscycie zwyciężyli Niemcy. Dało to początek budowie nowych budynków lub wyposażaniu rozpoczętych w latach poprzednich gmachów szkół, domów mieszkalnych i hoteli.
W 1939 roku został przeprowadzony spis ludności, spis ten wykazał, że w mieście mieszka 9877 osób. Rok 1939 jak i następne były bardzo trudne, dokonywano czystek wśród ludzi pod względem lojalności wobec ludności polskiej. Aresztowano i wywożono do obozów koncentracyjnych Polaków, którzy pod zarzutem przynależności do partii komunistycznej lub socjaldemokratycznej czy też za publiczną krytykę polityki Hitlera. Wśród aresztowanych i wywiezionych byli m.in. Karol Borowski, Edward Laca, Albert Wesołek, Gerda i Herman Pomer. W bardzo brutalny sposób został zastrzelony przy pracy przez gestapowców działacz polski Julian Jaskółka. Setki młodych mężczyzn wcielano do Wermachtu. Życie towarzyskie i kulturalne zanikło. Mrągowo stało się miejscem obozów jenieckich.
Zajęcie Mrągowa przez żołnierzy II Frontu Białoruskiego 24 stycznia 1945 roku było przełomowym wydarzeniem, stopniowo była tez przekazywana władza przez komendanta radzieckiego władzom polskim. Urząd burmistrza w lipcu 1945 roku objął polski repatriant z Wileńszczyzny Feliks Gnis. Wraz z pierwszym starostą Czesławem Krzewińskim zaczął przywracać miasto do życia.
Miejsce wyjeżdżającej lub byłej rdzennej ludności zaczęli zajmować Polacy z Kurpiowszczyzny i innych województw polskich, a także z Kresów Wschodnich.
Mimo tego, że miasto nie było terenem działań wojennych już po wyzwoleniu, zostało spalone. Przywracanie Mrągowa do życia było trudne. Wszystko postępowało zgodnie z zamierzeniami dzięki wysiłkowi mieszkańców władz miasta.
Przybywało wiele nowych domów, powstawały nowe osiedla m.in. Parkowe, Brzozowe, Grunwaldzkie, Mazurskie.
Po wojnie zbudowano duże zakłady przemysłowe:
l „BUMAR" - Fabryka Maszyn Budowlanych
l „WARMIA" - Zakład Przemysłu Odzieżowego
l Spółdzielnia mieszkaniowa
l „POM „
l „FERMSTAL"
Budowano wiele obiektów sportowych, turystycznych orz kilka obiektów oświatowych. Zbudowano amfiteatr, hotel „Mrongovia" i Dom Kultury „Zodiak" (Centrum Kultury i Turystyki).
Mrągowo nie posiada zabytków wysokiej klasy, za to warunki naturalne do rozwoju turystyki.
Źródło: Mrągowskie Centrum Informacji Turystycznej
